3 月 12 日，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心對外發(fā)布了首個 " 一腦多能 "、" 一腦多機(jī) " 的通用具身智能平臺 " 慧思開物 "。通過該平臺，這家公司試圖將人形機(jī)器人的通用化能力拆解成單個的技能模塊，通過組合這些技能模塊，讓通用人形機(jī)器人的開發(fā)門檻大幅降低，并且還能讓不同形態(tài)的機(jī)器人也能適配這些能力。

" 具身智能在‘智能化’方面仍處于初級階段，行業(yè)亟需一個具備多本體兼容性、多場景適應(yīng)性和強(qiáng)大泛化能力的通用智能平臺。為了替具身智能產(chǎn)業(yè)補(bǔ)上通用軟件系統(tǒng)這塊重要拼圖，創(chuàng)新中心研發(fā)了全球首個支持多本體多場景應(yīng)用的通用具身智能平臺‘慧思開物’。"

創(chuàng)新中心總經(jīng)理熊友軍表示，在 " 慧思開物 " 的支持下，優(yōu)必選在全球范圍內(nèi)首次把群腦網(wǎng)絡(luò)（BrainNet）用于人形機(jī)器人執(zhí)行整條產(chǎn)線的工業(yè)級任務(wù)。

AI 大模型 + 元技能庫，組建 " 大腦 " 與 " 小腦 "

具體而言，" 慧思開物 " 由 AI 大模型驅(qū)動的任務(wù)規(guī)劃 " 大腦 " 以及數(shù)據(jù)驅(qū)動的端到端技能執(zhí)行具身 " 小腦 " 構(gòu)成。

其中，" 大腦 " 具備自然交互、空間感知、意圖理解、分層規(guī)劃和錯誤反思等能力，" 小腦 " 分為具身操作和具身運(yùn)控兩個子平臺：具身操作涵蓋元技能庫、泛化抓取、技能拆解和錯誤處理等功能，而具身運(yùn)控負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)全身控制、雙臂協(xié)作、穩(wěn)定行走和移動導(dǎo)航等任務(wù)。

由具身 " 大腦 " 進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃，再調(diào)用具身 " 小腦 " 技能庫執(zhí)行具體動作，并將執(zhí)行反饋傳遞給具身 " 大腦 "，形成任務(wù)閉環(huán)。

基于高效協(xié)同的具身 " 大腦 " 與具身 " 小腦 " 架構(gòu)，" 慧思開物 " 可以精準(zhǔn)解析自然語言交互指令，通過多模態(tài)信息融合與上下文理解，將復(fù)雜任務(wù)分解為可執(zhí)行的子任務(wù)序列，并在任務(wù)執(zhí)行過程中實(shí)時監(jiān)測狀態(tài)，通過自適應(yīng)糾錯機(jī)制和動態(tài)路徑規(guī)劃，確保任務(wù)的高效推進(jìn)與準(zhǔn)確完成。

同時，" 慧思開物 " 內(nèi)置多場景適配引擎，支持從工業(yè)制造到家庭服務(wù)等多種場景，結(jié)合高效的資源調(diào)度與并行計算能力，能夠精準(zhǔn)滿足特定場景下的工作節(jié)拍與精度標(biāo)準(zhǔn)，為機(jī)器人在復(fù)雜場景的應(yīng)用提供可靠的技術(shù)保障。

" 現(xiàn)在慧思開物的技能庫中已經(jīng)具備了 30 多種技能，可以覆蓋大部分的任務(wù)類型。" 創(chuàng)新中心 CTO 唐劍表示，整個端側(cè)運(yùn)動控制的輸出功率為 200 赫茲，可以讓機(jī)器人的整個運(yùn)動非常平滑。

而在人形機(jī)器人的數(shù)據(jù)訓(xùn)練方面，目前業(yè)界主流的訓(xùn)練方式有兩種。其一，是讓機(jī)器人在仿真環(huán)境中訓(xùn)練，然后將訓(xùn)練結(jié)果遷移到真實(shí)環(huán)境中；其二，則是讓機(jī)器人直接在真實(shí)環(huán)境中訓(xùn)練，根據(jù)真實(shí)環(huán)境的訓(xùn)練過程進(jìn)行 AI 的直接調(diào)教。

宇樹科技創(chuàng)始人曾向鈦媒體表示，隨著端到端的 AI 模型進(jìn)一步完善，仿真數(shù)據(jù)對于人形機(jī)器人將不再重要。而在與創(chuàng)新中心的交流中，唐劍則向鈦媒體表示，他們更傾向于虛實(shí)結(jié)合的數(shù)據(jù)訓(xùn)練方式。

根據(jù)創(chuàng)新中心提供的數(shù)據(jù)，當(dāng)混合數(shù)據(jù)比例達(dá)到真機(jī)數(shù)據(jù)：仿真數(shù)據(jù)為 100：400 時，機(jī)器人的執(zhí)行成功率接近 100%。

距離 " 下場干活 "，越來越近

基于虛實(shí)結(jié)合的訓(xùn)練模式和以技能庫為核心的運(yùn)動執(zhí)行方式，" 慧思開物 " 此次也展示了工業(yè)分揀、積木搭建、桌面清理和物流打包四個場景的真機(jī)操作。通過語音交互、APP 直連等多種方式，用戶能夠與機(jī)器人自然交互，并通過模糊指令讓機(jī)器人完成操作任務(wù)。

在工業(yè)分揀任務(wù)中，通過 " 慧思開物 "APP 直連，UR-5e 機(jī)械臂能夠精準(zhǔn)解析語音指令，將復(fù)雜的技術(shù)能力（如推理、規(guī)劃、技能調(diào)用）封裝為簡單易用的操作流程，并通過雙臂協(xié)同的方式完成分揀操作，顯著降低了用戶使用門檻。

同時，平臺支持自定義模型和技能的快速添加，能夠靈活適配不同場景的應(yīng)用需求，為工業(yè)自動化領(lǐng)域提供便捷、高效的解決方案。

在積木搭建中，" 慧思開物 " 通過大模型思維鏈能力，首次實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜任務(wù)的智能化拆解與執(zhí)行。基于隨機(jī)搭建的積木樣例，" 天工 " 利用視覺大模型（VLM）對樣例進(jìn)行拆解，精確規(guī)劃每一層的搭建順序，準(zhǔn)確拾取相應(yīng)積木，并按次序完成了 3 層積木的毫米級精準(zhǔn)搭建。

在物流打包場景，基于 " 慧思開物 " 平臺，" 天工 PRO" 首次實(shí)現(xiàn)了全尺寸人形機(jī)器人物流打包全流程的自主作業(yè)。

通過上半身 29 個自由度的配合，" 天工 PRO" 使用左右手分別拿起物品和掃碼槍，通過頭部相機(jī)確認(rèn)物品條形碼位置，雙手協(xié)同完成掃碼、裝箱、封箱及粘貼快遞標(biāo)簽等一系列操作。

" 目前，創(chuàng)新中心正在將這些能力逐步實(shí)現(xiàn)商業(yè)化落地。" 唐劍稱，現(xiàn)在主要探索的方向?yàn)榻逃蒲小⒔】叼B(yǎng)老、特種作業(yè)以及工業(yè)制造。（本文首發(fā)于鈦媒體 APP，作者 | 饒翔宇 編輯 | 鐘毅）